El pasado histórico de este pueblo no cuenta con heroicas gestas ni grandes batallas, pero Molinos, situado en las puertas del valle por el que desciende el Duero, fue el más importante enclave de carretería del país en el S.XVIII.
Muchos pueblos de Pinares se dedicaron a la construcción de carretas y al cuidado de bueyes de tiro. Se transportaba desde productos vitales para la economía de nuestro país hasta la artillería y las municiones en tiempos de guerra. Molinos de Duero era el centro provincial de este tráfico; así en 1753 tenía una cabaña de 2.617 bueyes que tiraban de 872 carretas, el mayor número de cabezas de tiro de la carretería soriana, que a su vez era la más importante de España.